Segundo o Instituto Nacional de Estatística (INE), a histórias dos censos em Portugal começou há vários séculos, por ordem do Imperador César Augusto, e dizia respeito à província romana da Lusitânia.

Após a fundação da nacionalidade portuguesa foram realizadas várias contagens mais ou menos extensas tendo preocupações sobretudo de ordem militar. Por não se apoiarem em princípios estatísticos científicos, não se comparam à série de recenseamentos iniciada em 1864, quando foi realizado o primeiro recenseamento geral da população portuguesa, o primeiro a reger-se pelas orientações internacionais do Congresso Internacional de Estatística de Bruxelas de 1853.

Nesta altura as orientações já indicavam que os recenseamentos deveriam ser realizados a cada 10 anos, mas o censo seguinte apenas se realizou em 1878, seguido de de 1890. De acordo com o INE, a partir desse ano, os recenseamentos têm vindo a realizar-se, com algumas exceções, em intervalos regulares de 10 anos.

Após a criação do INE em 1935, os recenseamentos passaram a ser realizados pelo instituto, sendo que o primeiro foi em 1940. Outro marco importante na história dos censos ocorreu em 1970, quando em simultâneo com o recenseamento da população se realizou o primeiro recenseamento da habitação.